Bounder Learn Robot
-두 다리로 걸어가는 마빗 로봇-
Embedded Files
🍀Bounder Learn bot ver 1.0.1
[런모어] 2-Leg 링비트 봇 작동 영상
[런모어] 바운더 런(2-Leg 로봇) 교육 및 활동 영상
🍀 재료표(Materials)
위 사진 클릭
🍀 모델링 파일(Modeling Files)
5년전 Lectrify 님께서 제작한 모델링 파일리며, Thinkgiverse에 업로드 되어 있는 파일을 회로 보드에 맞게 수정 재구조화 하여 제작해봅니다.
서보는 MG90s 360서보 2개를 사용하였습니다. 또한, 확장 보드는 16채널 서보모터를 활요하였습니다. 배터리는 14500 혹은 18650을 사용하였는데 배터리 무게가 가벼운 14500을 추천합니다.
저는 신도리코 DP 101모델을 가지고 있어 최대 출력 범위가 150 x 150 x 150 입니다. 아래 링크의 원본 모델링 파일은 150에서는 출력하지 못하기에 재설계해야 합니다.
마이크로 비트를 MCU로 사용하며, 마이크로 비트 2대로 라디오 통신을 하여 무선 조정 로봇을 제작해 볼 수 이습니다.
[다운로드 링크] https://drive.google.com/drive/folders/1m44O4m8e8QxtGlHuOZ8u9gXm_s4jLefN?usp=sharing
🍀 모델링 파일 수정: 마빗 확장-AM 005
모델링 구분은 동철느님께서 도와주심. 모델링 프로토타입 출력은 권회장님께서 도움을 주심. 모두 사랑.🐛
🍀 모델링 파일 수정: 마빗 확장-Ring:bit2
200 x 200 으로 한판 출력(Microbit Ringbit2 Bot)
AM-005보드는 추가 전원을 따로 추가해야 합니다. 추가 전원을 넣는다는 의미는 리튬이온 전지 혹은 리튬 카드뮴 전지를 추가해야 한다는 말입니다. 전지를 추가한다는 말은 '로봇의 무게가 늘어난다는 말'과 같습니다. 따라서 최대한 추가 전원을 보드 내에서 해결하는 방법을 고안해야 합니다. 전력과 전압의 관계를 이해하는 것도 교육이지만, 너무 힘들 수 있으니 링비트2 처럼 1.5 x 3개 4.5v로 서보 2개 혹은 3개를 구동할 수 있는 보드를 선택하는 것도 방법입니다.
🍀 모델링 파일 출력 및 조립 및 대량 생산
2 - Legs Walking Mabit 샘플
2 - Legs Walking Mabit 생산 중
보트 거치대 재설계
다리 출력(Left, Right 같음)
AM-005 확장보드 활용 로봇 완성(전지 미연결)
AM-005 확장보드 활용 로봇 완성(전지 미연결)
대량 생산 + 링비트2 확장 보드 거치대 재설계 및 생산
Ringbit2 보드 고정을 위한 패킹 커팅
1.5 x 1.5 x 10 mm 사이즈 2개
미세한 순간 접착 작업
잠시 분해 및 부착
왼쪽 위 오른쪽 위 부착
부착 및 고정, 10초 기다림
완성 투샷
링비트 봇 완성
로봇 이름 지어야 함
소품종 대량 생산
후가공 미니 드릴로 재가공
어셈블리!!
링비트 및 AM-005 보드 로봇 총 7대 제작 및 테스트를 하였습니다. DP-101 신도리코 모델로 다리, 링크, 바디, 보드테이블 1 set를 4대로 출력하는데 5시간 정도의 시간이 걸립니다.
Bounder Learn bot 모델링 파일 대량 생산 및 테스팅
🍀 Bounder Learn 로봇 테스팅
직선으로 안정적인 움직임으로 가동하는 것이 중요합니다. 1차 테스팅에서 보드 테이블 넥(목)길이가 길어 상단으로 흔들림을 보이는 경향이 있었습니다.
움직임이 좋지 않을 때는, 5g 부착용 밸런스 납을 활용하여 로봇 하중을 아래로 내리는 것을 추천합니다.
5g 밸런스용 부착납
1200개가 13,000원 정도 함
10g짜리도 있음
전방 하단 부분에 총 5g 부착
전방 후방 부분에 총 15g 부착
하단 부분에 총 20g 부착
2차 테스팅 영상(무게중심을 아래로, 총 20g 부착 후 테스팅 👍)
작동이 안정적으로 되는 것을 확인 후
모델링 업체 '크리크'에 개당 12,000원 가격으로 대량 출력 위탁
🍀 추가 파츠: Side
로봇이 구동 되며 사이드 부분의 다리가 밖으로 빠지며, 걸리는 현상이 발생된다. 이를 수정하기 위해 사이드 파츠를 제작하여 결합하려 한다.
아래 손으로 밀어진 모습처럼 가끔 꼬이는 경우가 발생한다. 중앙 링크 부분의 외부 쪽 길이를 늘려주는 파츠가 있으면 좋을 듯하다.
🍀 참고 래퍼런스
🍀 Bounder Learn bot 6차시 수업 설계
1차시: 메이커 정신과 메이커 무브먼트
2차시: MS생태계와 마이크로 비트 로봇 (부산 MS가입 후 마이크로 비트 설명)
3차시: 로봇 메이킹 및 로봇을 활용한 데이터 분석 (모델링은 미리 출력, 코드 미리 설계, 엑셀 에디터 스트리밍으로 가속도 분석)
4차시: 로봇 코드 수정 및 테스팅 (로봇 게임 설계)
5-6차시: 로봇 디지털 게임(메이크 코드 아케이드) 만들기 및 소감 발표
🍀Bounder Learn 6차시 수업 적용 : 부산 메이커 교육센터
부산 메이커 교육 센터에서 '마이크로 비트' 활용 로봇 테스팅 교육을 진행하였습니다. 교원 10명, 학생 3명이었습니다. 마이크로 비트를 6시간 동안 연구하는 형태로 연수를 진행하였습니다.
1차시 부터 6차시까지의 강의 Flow는 다음과 같습니다.
마이크로 비트 보드 아키텍쳐 이해 → 마이크로 비트 메이크 코드 IDE 이해 및 체험 → 코드 설계 및 플래싱 방법 → 엑셀 Data Streamer기능으로 마이크로비트 활용 데이터 수합 및 분석 → 데이터 분석에서 코파일럿 활용 → 마이크로 비트 피지컬 컴퓨팅 기초로 링비트 확장 보드와 서보모터 180, 360 구동 방법 이해 → 2Leg 봇 조립 및 구동 → 로봇으로 할 수 있는 다양한 코드 아이디어 논의 → 가속도 센서를 활용하여 로봇 움직임 센서 데이터 수합 및 분석 → 질의 응답
시간이 조금 부족한 감이 있었지만, 첫 프로젝트 도입 치고 행복한 수업이었습니다. 부산 교육의 발전을 위해 기도합니다.
🍀 Bounder Learn bot 4차시 수업 설계 발표: 네이버 소프트웨어야 놀자 티쳐스 랩
네이버 소프트웨어 놀자 티쳐스랩 팀에서 만들어 주신 '오픈클래스 데이' 발표를 진행하였습니다. 제가 속한 'AI&로봇융합공학 연구회' 선생님들께서 함께 연구해주셨으며, 논의 및 참여, 그리고 응원을 아끼지 않았습니다. 광탄중 강은영 팀장님, 성남고 김영준 선생님, 용문중 정영천 선생님, 상암고 성원경 선생님 감사드립니다. 아래 영상 및 사진은 '원킹'으로 활동하시는 성원경 선생님께서 촬영해 주셨습니다.
아래는 강의 중 사진 및 성원경 선생님께서 촬영해주신 강의 내용입니다. 강의는 2차시 동안 진행되었습니다.
강의에 참여하신 선생님 및 강사님은 약 132명 정도되었습니다.
🍃네이커 소프트웨어 놀자 티쳐스랩 강의 흐름 정리
1.팀 소개
2.로봇을 개발하게 된 이유와 교육과정(교육과정 평가원) -> 로봇 교과 신설 흐름 설명
3.래퍼런스:
1)제프리 힌턴 노벨 물리학상 수상 기사
2)로봇산업진흥원: 2022 실태 보고서 정책 통항 46P
4.로봇 개발 교육 자료 소개
1)로봇 개발 인포그래픽: https://www.learnmore.co.kr/education/robot-engineering/robot-develope-info
2)로봇 에듀 프로젝트 소개: Robot Edu projecthttps://www.learnmore.co.kr/education/robot-engineering/robot-edu-project
3)<로봇 하드웨어 개발 사례연구
논문 리뷰: https://www.kci.go.kr/kciportal/ci/sereArticleSearch/ciSereArtiView.kci?sereArticleSearchBean.artiId=ART003121868
4)2-Leg Robot 개발과정 소개: https://www.learnmore.co.kr/education/robot-engineering/2-legs-robot
5.네이버 소프트웨어 놀자: AI&Try PPT 수업 설명
6.2Leg Walking MabitBot 구동을 위한 기초 코딩 교육: 링비트 확장보드의 이해 + Pin0 ~ Pin2 활용 서보모터(Mg90s) 구동 방법
7. 2Leg Walking MabitBot 조립 방법 설명 및 테스팅
7.엔트리에서의 '마이크로 비트'와 한계점 논의
8.로봇 코드 설계 및 구동
1)A, B 버튼으로 전지 및 후진
2)빛을 도망가는 로봇
3)소리에 반응하는 로봇
4)라디오 통신으로 무선 제어
5)로봇 구동과 물리학 실험 방법(시간 되면)
9.그 외 아이디어 및 질의 응답
💚네이버 소프트웨어 놀자에서 보내주신 강의 만족도 결과💚
만족도 보기 클릭!
🍀 Bounder Learn bot 재현고 공유 캠퍼스 수업
바운더 봇(Bounder Bot)의 공유 캠퍼스 '로봇 하드웨어 개발' 수업입니다. 아이들과 함께 바운더 봇을 분석하고 구동하고, 코드를 설계하고 개선사항을 도출하는 수업을 진행하였습니다. 추가 사이드 파츠를 결합하여 다리의 걸림을 해결하는 문제해결 과정까지 수업에서 진행하였습니다.
아래 링크를 클랙하면 '공유 캠퍼스(로봇 하드웨어 개발)'수업의 마무리 '바운더 봇 분석 및 테스트' 활동 내용을 이동합니다.
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